miércoles, 13 de abril de 2011

Historia de la Robótica


La historia de la robótica ha estado unida a la construcción de "artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo. El ingeniero español Leonardo Torres Quevedo (GAP) (que construyó el primer mando a distancia para su automóvil mediante telegrafía sin hilo, el ajedrecista automático, el primer transbordador aéreo y otros muchos ingenios) acuñó el término "automática" en relación con la teoría de la automatización de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos.
Karel Čapek, un escritor checo, acuñó en 1921 el término "Robot" en su obra dramática "Rossum's Universal Robots / R.U.R.", a partir de la palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El término robótica es acuñado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov creó también las Tres Leyes de la Robótica. En la ciencia ficción el hombre ha imaginado a los robots visitando nuevos mundos, haciéndose con el poder, o simplemente aliviando de las labores caseras.

Definición de robótica


La robótica es la ciencia y la tecnología de los robots. Se ocupa del diseño, manufactura y aplicaciones de los robots. La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería de control. Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables y las máquinas de estados.
El término robot se popularizó con el éxito de la obra RUR (Robots Universales Rossum), escrita por Karel Capek en 1920. En la traducción al inglés de dicha obra, la palabra checa robota, que significa trabajos forzados, fue traducida al inglés como robot.

jueves, 7 de abril de 2011

Videos de Montaje (1,2,3,4,5,6,7 y 8)

Etapa 1: La cabeza
En los vídeos de este apartado podrás ver, entre otros, el montaje del motor de la cabeza, los micrófonos y el sensor de tacto. También podrás comprobar de qué manera puedes mejorar la rotación de los árboles que influyen directamente en el movimiento de la cabeza de TU ROBOT.
1. Colocar la máscara de los ojos y las orejas
2. Motor de la cabeza
3. Micrófonos
4. Sensores de tacto
5. Volver a conectar el extremo de un cable en el contacto
6. Desconectar un conector
7. Mejorar la rotación del árbol
8. Verificar la eficiencia de un engranaje


Etapa 2: Detector de sonido, alimentación y torso
La fase de montaje del detector de sonido es especialmente delicada por la gran cantidad de contactos que se deben hacer en la placa. Con los vídeos de esta etapa podrás ver con detalle cómo hacer esas conexiones. También un vídeo muy práctico que te explica de qué manera usar el tester.
1. Motor del cuello
2. El frontal
3. Petaca de las pilas y alimentación
4. Detector de sonido
5. Codificador del motor del cuello y montaje de la cabeza sobre el cuello
6. Prueba del detector de sonido
7. Utilizar el tester
8. Invertir los cables


Etapa 3: Placa base-Voz
La tercera fase del montaje comprende la instalación de la placa base y el módulo de voz. Al final de esta nueva serie de instrucciones podrás
“dialogar” con TU ROBOT, dándole órdenes orales y recibir sus respuestas a través de un pequeño altavoz. También en esta fase colocarás en la parte delantera del frontal del torso tres botones, que te permitirán navegar por algunos menús; y la pantalla, que mostrará algunos mensajes referidos al estado de TU ROBOT. También montarás las cajas de los dos motores que accionarán los brazos del robot.








Etapa 4: Locomoción-Bluetooth
La cuarta fase del montaje es la de locomoción y el módulo Bluetooth. Éste es el objeto principal de esta etapa, que concluye con la entrega 42. Al final, y después de que hayas instalado el módulo Bluetooth, TU ROBOT podrá dialogar con el PC y con el teléfono móvil, siempre y cuando sean compatibles con dicha tecnología. Después de instalar el correspondiente software podrás controlar de manera remota los movimientos y las funciones del robot, así como monitorizar algunos de sus parámetros.
1. La rueda derecha.
2. La rueda pasiva anterior.
3. La tarjeta del módulo Bluetooth.

Etapa 5: Locomoción-Cerebro y visión
En este apartado te ofrecemos siete vídeos correspondientes a esta quinta etapa del montaje de TU ROBOT. Además podrás ver también dos vídeos, que son sendos ejemplos de programación y te permitirán empezar a practicar con el lenguaje Visual C-like Editor.
1. La parte izquierda de la pelvis y la rueda izquierda
2. Montaje de la base
3. La pelvis
4. Montaje de la tarjeta del módulo Cerebro y visión
5. Preparar la tarjeta para instalar el sistema operativo
6. Instalar el sistema operativo
7. La cámara CMOS
8. Ejemplo de programación 1
9. Ejemplo de programación 2


Etapa 6: Locomoción-Navegación
Aquí puedes ver algunos vídeos de la fase actual del montaje de TU ROBOT, la fase 6, que corresponde a Locomoción-Navegación. Una vez concluida, el robot se moverá y será capaz de salvar los obstáculos que encuentre en su camino.
1. Montaje de las ruedas
2. La tarjeta del módulo base
3. El sistema de ultrasonidos


Etapa 7: Placa de prototipos
Aquí puedes ver algunos vídeos de la fase siete del montaje de TU ROBOT, la que corresponde a la placa de prototipos. Dicha placa va colocada sobre la tapa del estuche de las pilas del frontal y permite incrementar el equipamiento del robot mediante los circuitos que quieras crear.
Pulsa sobre cualquiera de los apartados que aparecen relacionados aquí abajo para acceder directamente al vídeo en el que se explica, con todo detalle, cómo se monta esa parte del robot. 

  1. Sensor de temperatura
  2. Plataforma de expansión
  3. Placa base
  4. Conexión de la placa de prototipos
  5. Composición del torso
  6. Sensores de luz y resistencias
  7. Cables de conexión
Etapa 8: Brazos y 1ª serie de herramientas de la mano
video8_gran_01La octava fase, que va de las entregas 68 a 75, corresponde a los brazos de TU ROBOT. Cada uno de ellos está accionado por un motor eléctrico situado en el hombro y se pueden controlar gracias a un chip electrónico. Aquí tienes los vídeos de esta fase. Pulsa sobre el enlace para acceder a cualquiera de ellos.


1. Cables del módulo Brazos
2. Tarjeta del módulo Brazos
3. Cableado de los brazos
4. Conexión cables al módulo brazos
5. Colocación de las otras tarjetas
6. Soporte del hombro izquierdo
7. Brazo izquierdo
8. Antebrazo izquierdo
9. Cierre de la mochila
10. La bandeja portaobjetos

Manuales de microchips y RAM

Manuales de microchips y RAM
En esta sección tienes a tu disposición la documentación técnica (en formato .pdf) de los principales componentes hardware y electrónicos de TU ROBOT. También desde aquí podrás acceder a algunas páginas web donde podrás ampliar la información incluida en estos documentos.
Motorola MC68HC908AP8Este es el microchip utilizado en las tarjetas del detector de sonido, en la placa base y en el controlador de los brazos.
Manual del MC68HC908AP64Addendum al manual anterior (revisión 2.5). Manual del HC908AP64AD
Motorola MC9S08GT16

Este es un microchip que se utiliza también en la placa base.
Manual del MC9S08GT16

Motorola MC9328MXL

Este es el microchip que se emplea en la tarjeta Cerebro y visión.
Manual del MC9328MXL

National LMX9830A
Es el microchip utilizado en la tarjeta Bluetooth.
Manual del LMX9830A

Para ampliar la información sobre cualquiera de estos microchips puedes consultar la página web www.freescale.com.
Flash AMDManual memoria flash
Para ampliar la información puedes consultar la página web www.spansion.com
RAM Samsung
Manual FBGA (9 x 13 mm)
Manual FBGA (11 x 13 mm)Para ampliar la información puedes consultar la página we www.samsung.com

Programacion del Robot (Tutorial)

Esta sección pretende ser una introducción, paso a paso, al mundo de la programación. Está especialmente indicada para aquellas personas que no tienen ninguna experiencia en esta materia, puesto que ayuda a comprender los conceptos básicos.
Quien disponga de una base sólida, tanto de informática como de electrónica, puede consultar el apartado de Manuales, dentro de esta misma sección de Programación de la página web.
Más adelante, en esta misma página, se irán ampliando los conceptos relacionados con el mundo de la programación, siempre con el objetivo de mejorar la interacción y las posibilidades de amapliación de TU ROBOT.

Pulsa aquí para acceder al Tutorial (.pdf)>>>

Programacion del Robot (Web PC Control)

El programa PC Control Proxy se instala en el ordenador de manera automática al incorporar la nueva versión de TU ROBOT PC Control incluida en el tercer CD-ROM, y permite, en determinadas situaciones, la gestión del robot desde Internet. Para ello deberás descargar un software desde esta misma página. Aquí te explicamos cómo hacerlo.  

Antes de conectarte al robot a través de Internet tienes que asegurarte de que se cumplen los siguientes requisitos: - TU ROBOT está encendido o bien está “durmiendo”.- El software PC Control Proxy está correctamente instalado y se está ejecutando en el PC local, configurado para conectarse mediante Bluetooth a TU ROBOT (ver la Guía de TU ROBOT PC Control para ampliar la información).- El PC local que está conectado al robot mediante Bluetooth tiene que:   · estar conectado a Internet
   
· disponer de una dirección IP pública
   
· poder aceptar conexiones desde el exterior- Si la dirección IP asignada por el proveedor de acceso a Internet al PC local es dinámica (es decir, que cambia cada vez que se establece una conexión a Internet), puedes descubrir cuál es conectándote desde el PC local al sitio web http://checkip.dyndns.org. Esta dirección de red se utilizará en las opciones del cliente remoto que vas a descargar (ver la figura 2 en las instrucciones de la Guía de TU ROBOT PC Control).- Si se cuenta con un router es necesario abrir al exterior el puerto del PC utilizado por el programa Control Proxy (4001 de modo predeterminado). Consulta la documentación del router para llevar a cabo esta operación.- Si se usa un cortafuegos en el PC o en el router es necesario abrir al exterior el puerto del PC utilizado por el programa Control Proxy (4001 de modo predeterminado). Consulta la documentación del cortafuegos/router para saber cómo llevar a cabo esta operación. En particular, para el cortafuegos integrado en Windows XP SP2 basta con dar el permiso la primera vez que se inicia el programa PC Control Proxy pulsando el botón Desbloquear, en la ventana Aviso de protección de Windows (el aviso se refiere a Java (TM) 2 Platform Standard Edition Binary). 
Si estás listo para conectarte desde Internet a tu robot, pulsa en el enlace para descargar el programa Web PC Control. Después, en la ventana que aparecerá, haz clic sobre el botón Ejecutar para dar tu consentimiento al aviso de protección. 

Programacion del Robot (Desde la PC)

También puedes controlar TU ROBOT desde el PC y a distancia gracias al software que se entrega con la colección. Este software funciona en ordenadores que sean compatibles con la tecnología Bluetooth.

Pulsa aquí para descargar el software.
Pulsa aquí para descargar el manual (en formato .pdf) con las instrucciones para usarlo.
Para poder usar este software deberás instalar JAVA 2 RUNTIME ENVIRONMENT (J2RE).

Descarga JAVA 2 RUNTIME ENVIRONMENT (J2RE)